机器狗“绝影”学到新本事 能跑能上下楼还能经住百般刁难
“绝影”四足机器人在有台阶的环境中稳定行走。
本报综合报道上周末，我遛了一只“狗”。
它的步态，明显和同在广场上遛达的二哈、法斗、萨摩耶……都不一样。你可能猜到了，这不是一条生物狗。狗的名字叫做“绝影”，它是一个四足机器人。
这只由浙江大学和云深处科技共同出品的“绝影”狗，是亚洲机器狗的代表之一。世界上另外几只知名的机器狗，有美洲波士顿动力（Boston Dynamics） 的“Spot Mini”、麻省理工（MIT）的Cheetah。
今年初，“绝影”首次亮相时，曾展示过雪地步行、抗暴力击打、倒地起身的英姿。前天，升级版的“绝影”表演了爬楼梯和跑步技能，这也是中国首个公开展示这两项运动能力的四足机器人。
狗爸爸们
是一支最man团队
“绝影”的名字，源自一代枭雄曹操的坐骑“绝影”——
在讨伐张绣之战中，曹操被骗，中计仓皇逃走，护了主人一命的就是名驹“绝影”。《三国》中的“绝影”，最终被乱箭射杀壮烈而死。
此“绝影”问世后，带着彼“绝影”良驹的风范——英俊、忠诚；而且战斗力更加强劲。
“绝影”相貌堂堂，身长1米，四足站立时45厘米高，重70公斤，在四足机器人中算大个子。最大负荷20公斤，续航2小时。
此前，这只狗已经掌握了跑跳、爬梯子、在碎石子路上行走、自主蹲下再站起来等许多能力。
它动作自然柔顺，反应快速准确，面对复杂环境表现出很强的适应力。
狗的家长，有10个人——从云深处科技团队的负责人、浙江大学控制学院、浙江大学工程师学院教师朱秋国，到各位队员，全是男士，分别负责机械、电子、控制、系统、软件方面的工作，被称为“最man团队”。
就像真实的动物那样，“绝影”的“大脑”能够快速分析自己的处境，然后命令四肢做出相应的动作防止自己摔倒。就算真摔倒了，它也能自主翻身，再爬起来。
团队成员莫小波告诉记者，做到这些，“绝影”需要发达的神经系统，因为他们采用了高实时性的操作系统，并自主开发一系列驱动程序，使信息的传输大大提速。
而“绝影”一举一动那种自然的节奏和神韵，还要归功于精妙的机械设计。
就像人类的四肢一样，“绝影”的四肢也是力控的，可以与环境实现更好的交互，不像流水线上硬邦邦的机械臂那样沿着严格的轨迹死板运动。
这将有利于它走出实验室，在日常环境中真正发挥作用。实中可以简便材料申报的数量和次数，通过“互联网+”的技术手段，完成纳税人简便易行的材料注册登记，在数据后台进行相应的数据处理，将纳税记录与个人信用记录联动，引导社会守法诚信。
勇攀障碍楼梯
收获迷妹
那天，当“绝影”从实验室里走出来的时候，“严父”人设的狗爸爸们，给狗狗设置了一堆难题。
先是要走十几级台阶，台阶高15厘米，宽30厘米。
爬楼梯模式启动后，“绝影”很轻松地完成任务；接着在没有启用视觉功能的情况下，它“闭着眼睛”，直接倒退走下台阶回到出发地。
要知道，在重心后移又不能看路的情况下，人都不能轻易做到——狗狗，干得漂亮！
考验还没结束。很快，狗爸爸们随机撒了一把障碍物——木块、橡胶垫，还有铝棒，什么绊脚放什么。
“绝影”再次开始爬楼，这次它频繁被障碍物崴到脚，有时候身子略微摇晃，严重的时候甚至一个趔趄。狗爸爸还嫌难度不够，用一根绳子系在它屁股后头，这不是拖后腿吗？就这么一边打滑，一边还得奋力往上爬，“绝影”又成功爬到顶。
演示当天，“绝影”被来回“折磨”多趟，当狗耗尽最后的力气完成任务，收腿趴下休息时，旁观人群中的一个小女孩，跟边上的爸爸说：“爸爸我也要一只机器狗。”
这个爸爸马上走到控制“绝影”的电脑边上去张望。“绝影”的两个爸爸张江元和储振喊一声：“别动我电脑！”小女孩补一句：“我爸爸也会写代码。”
当然，未来“绝影”不止会是一只可以陪伴人类的机器宠物狗。
一只狗跑出了
一支军队的气势
完成上午的任务，“绝影”和爸爸们各自“补血”——狗要充电，狗爸爸们吃午饭，下午，“绝影”要接受一项新的挑战：跑100米。
满血复活的“绝影”来到浙江大学紫金港校区的操场，这里刚刚更新了最先进的塑胶跑道，“绝影”踏步热身，摩拳擦掌。
起跑！“踏踏踏踏”，“绝影”越跑越快，它的配速达到6公里/时，每跑一步大约0.5秒的时间里，有近1/3的时间四脚腾空。我一路陪跑，按照我1米6的身高，需要小跑才能够跟上“绝影”。
伴着“绝影”有力的步伐声，身边这条英姿飒爽的狗，跑出了一支军队的气势。
“跑步主要展示新的运动能力以及未来机器人在运动快速性的潜力，上下楼梯主要体现机器人适应城市或人居环境中的台阶问题，可以较好地体现四足机器人相对于轮式机器人的优势。”团队成员张学垠说，上下台阶和跑步，将极大地提升四足机器人的可运动范围，应用的场景也将变得更加丰富。
四足机器人拥有广阔的应用前景。它们不依靠轮子或履带，噪声小，几乎无污染，可以在人类身边工作，执行巡逻、安防等任务；也可以代替人类在各种极限环境中工作。抗震救灾时人员或者飞机无法抵达的情况下，可以用四足机器人探寻生命迹象；太空探索中，轮式移动机器人可能会被障碍物挡住，但四足机器人可以轻松越过障碍物。
团队的赵逸栋告诉记者，之所以训练“绝影”爬楼梯，是因为在未来，它的一个重要功能，是完成巡逻任务，“走楼梯，是一项必备技能。同时，它可以负重20公斤的物资，就可以搭载摄像头、检测设备等，很好地承担巡检职能。”
“我们遇到的许多人真的把它当成一只狗，见不得它被"虐"。”但这并不意味着“绝影”的素质不到位，“它完全能够承受住更大力度的突然袭击，有很强的环境适应能力。”
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